We developed a system in which two users are integrated into one actual robot arm to collaborate with each other. The method of dividing the roles allows flexible movements that is not dependent on the range of movement and rotational freedom of the human arm, and enables movements that are impossible for a single person. The mixing of movements in adjustable ratio allows an expert to support a beginner to make more stable movements, and induces collaboration between users with different perspectives. Additionally, we implement tactile feedback to enable interaction between users and between users and the robot. We investigate the effects of these on usability and cognitive behavior. This system is expected to become a new method of collaboration in the cyber-physical society.
複数人が1つのアバターを操作して互いの感覚を共有し動作を融合する身体融合によって、異なる技能や経験を有する他者との身体的な共創を実現することを目指し、1つのロボットアームを2人の操作者が同時に操作し、協調作業を行うシステムです。双方の運動を一定の割合で融合することにより、熟練者から初心者への技能伝達や、遠隔地にいる人同士での協調作業、異なる技能を持つ人同士の共創を誘発するなど、サイバーフィジカル社会における新しい共同作業の手法としての応用が考えられます。
Takayoshi Hagiwara 萩原 隆義
Takumi Katagiri 片桐 拓海
Itsuki Ogura 小倉 樹
Ryohei Tanada 棚田 亮平
Takumi Nishimura 西村 匠生
Hikari Yukawa 湯川 光
Taku Tanichi 谷地 卓
Yulan Ju 鞠玉蘭
Yoshihiro Tanaka 田中 由浩
Kouta Minamizawa 南澤 孝太
萩原 隆義，片桐 拓海，湯川 光，田中 由浩，南澤 孝太 (2021)．ロボットアバターを介した身体融合における運動共有の基礎検討，3D2-6，日本バーチャルリアリティ学会，12-14 September 2021．
SIGGRAPH ASIA ’21 Emerging Technologies